Nedaleko Českého Brodu, mezi vesnicemi Lipany a Hřiby, došlo k rozhodujícímu střetu mezi spojenými houfy radikálních husitů a oddíly panské jednoty. Husitská polní vojska složená z táborů a sirotků v čele s duchovním správcem táborské obce Prokopem Holým zaujala strategickou pozici na návrší jihovýchodně od Lipan.

Husité se uzavřeli ve vozové hradbě a aktivitu přenechali blížícím se šikům umírněných kališníků a katolíků v čele s ostříleným válečníkem Divišem Bořkem z Miletínka. Přestože se počty o síle obou znepřátelených stran výrazně rozcházejí (od deseti do osmnácti tisíc husitů a třinácti až pětadvaceti tisíc katolíků a kališníků), dá se předpokládat, že panská jednota se nacházela v jisté početní převaze.

Jen několik dnů před osudovou bitvou se sešli představitelé obou stran a snažili se najít společnou cestu k dohodě, což se ale kvůli naprosté rozdílnosti názorů nepodařilo. Země byla natolik vyčerpaná a oslabená neustálými boji, že vůči bojovným husitským radikálům, kteří nechtěli mimo jiné uznat Zikmunda Lucemburského za českého krále a navíc představovali překážku ohledně dohody s církevním koncilem ve švýcarské Basileji, vzrůstal všeobecný odpor. Nezbývalo tedy nic jiného než se znovu chopit zbraní.

Radikálové podlehli iluzi vítězství

Obě vojska vyznávala stejnou bojovou taktiku boje spočívající v dokonalém využití vozové hradby. V možnostech panské jednoty nebylo přímým útokem zlikvidovat připravené a vyčkávající husity. Proto se Diviš Bořek z Miletínka rozhodl použít lsti a vylákat nepřítele z výhodné pozice.

Část jízdních jednotek se skryla v údolí potoka Bylanky a pěší oddíly se vydaly do útoku. Po několika málo výstřelech se ale jednotky překvapivě stočily k ústupu, což v řadách husitů vyvolalo euforii blížícího se vítězství. Otevřeli proto svoji doposud uzavřenou vozovou hradbu a část vozového šiku i s pěšími vyrazila pronásledovat prchajícího nepřítele. Ve chvíli, kdy se husité dostatečně vzdálili od hlavního opevnění, se náhle ústup panské jednoty změnil v útok. Do otevřené vozové hradby navíc vnikl doposud skrytý jízdní oddíl.

Situace na bojišti se rázem změnila a husité se takto dostali do sevření z obou stran bez možnosti ústupu. Na lipanské pláni padl Prokop Holý, sirotčí duchovní vůdce Prokůpek a dalších zhruba 1300 mužů. Několik stovek zajatých radikálů bylo upáleno v nedalekých stodolách. Ztráty panské jednoty se odhadují asi na dvě stovky vojáků.

Lipanská bitva skončila drtivým vítězstvím panské jednoty a většina obyvatel Království českého její výsledek uvítala. Zikmund Lucemburský následně dosedl na český trůn. Radikální husitský odpor byl definitivně zlomen popravou Jana Roháče z Dubé i s jeho druhy v Praze roku 1437.