Poprava těžkým kolem byla oblíbená už od starověku. Jedna legenda říká, že jeho historie se začala psát od doby mučení sv. Kateřiny Alexandrijské, která byla pohybem nástroje osázeného hřeby usmrcena v roce 305 n. l. Krutý trest ji postihl proto, že obhajovala křesťanství před samotným císařem. Ani těsně před smrtí se své víry nevzdala. Po ní je kolo nazýváno „Catherine Wheel“ neboli „Kateřinino koleso“. Podle některých pověstí se kolo těsně před její popravou rozpadlo a ona musela být nakonec sťata.
Mučení a usmrcení kolem se provádělo dvěma způsoby. Buď se osoba přivázala na kolo a byly jí zpřeráženy končetiny paličkou či železným kladivem, nebo byla usmrcena samotným pohybem kola. Druhý způsob popisuje v patnáctém století soud v Curychu. Odsouzený se položil břichem dolů na desku a následně mu byly končetiny přivázány ke čtyřem kolíkům. Kat ho poté těžkým kolem udeřil dvakrát na každou ruku a nohu. Poslední rána byla směřována na páteř. Poté se tělo odsouzence přivázalo ke kolu a přitlouklo ke sloupu. Ten byl vztyčen a nešťastník na něm pomalu umíral. Jeho mrtvola byla několik týdnů vystavena na výstrahu ostatním zločincům.
V minulosti mohli být lidé mučeni na těžkém dřevěném kole i za ošklivost
Zpřerážení končetin paličkou se provádělo především ve Francii. Pokud zločinec nespáchal závažný čin, mohl být po několika úderech uškrcen či zabit ránou do krku. Ta se nazývala „rána milosrdenství“. Člověka, který se dopustil závažnějších zločinů, čekalo postupné lámání kostí, aby se jeho trápení co nejvíce prodloužilo. Pokud odsouzenci toto utrpení přežili,pomalu umírali několik dní. Příčinou smrti pak byla dehydratace, celkové vyčerpání organismu, nebo útok volně se pohybujících zvířat.
Na mučicím kole však nebyli zabíjeni pouze těžcí zločinci. V roce 2019 byly pod náměstím San Ambrogio v Miláně nalezeny kosterní pozůstatky muže, kterému mohlo být maximálně dvacet let. Radiochemické metody určily, že žil v letech 1290-1430 n. l. Podle vědců měl mladý muž „systematická“ zranění na stejných místech v obou polovinách těla. Analýza odborníků ze severní Itálie naznačuje, že mohl být podroben krutému mučení kolem. Muž mohl být na tomto mučicím nástroji připoután a kat ho zřejmě několikrát udeřil tupým předmětem a následně ho sťal. Vědci se domnívají, že se muž stal obětí masové hysterie vyvolané představou, že jde o „blázna“. Mladík byl o 11 cm nižší, než průměrný člověk a měl výrazně zkřivené zuby. Pravděpodobně byl obětován proto, že ho lidé prohlásili za „zrůdu“. Spolu s tímto mužem byly nalezeny ostatky dalších 56 osob z dob římské říše. Smrt umučením se ve středověké Itálii považovala za zcela běžnou záležitost. Kvalifikovaní popravčí mučili různými metodami a nástroji. I trýznění dřevěným kolem kreativně vylepšovali, aby utrpení odsouzených bylo co nekrutější. Jedním z těchto "vylepšení" bylo přidávání dřevěných hrotů.
