Karel a Miloslava Čepkovi bydleli v Praze ve Smíchově, kam také přivedli syny Petra a Karla. Rodinná idylka netrvala dlouho. Petrův otec těžce onemocněl a musel na nutnou operaci. V nemocnici zemřel na plicní embolii, neuhlídanou krevní sraženinu, která z Miloslavy udělala vdovu a oba sourozence připravila o milovaného tátu.
Životní rozhodnutí
Peněz neměli nazbyt a v drahé Praze je nic nedrželo, a tak se odstěhovali do Hrabůvky k příbuzným. Ze základní školy šel Petr rovnou na gymnázium, se studiem mu pomáhala milovaná teta. ,,Petr se neuměl moc učit a potřeboval pomoc," vzpomínala. ,,Nejhůř na tom byl s ruštinou, z té propadl." Naštěstí tu bylo divadlo, ke kterému ho teta přivedla. Lásku k divadlu měl v krvi i po otci. Už ve třinácti letech sen rodině představil ve své první roli. Poté už přesně věděl, jak se životem naložit.
Propadnutí z tehdy důležitého předmětu mu nezabránilo při přijetí na vysněnou DAMU. Opustil rodinu a přestěhoval se do Prahy za svými sny. Na škole se spřátelil se spolužáky Ladislavem Mrkvičkou, Jiřím Krampolem nebo Janou Drbohlavovou. Vedle studia si přivydělával každou prací, která se namanula, a občas účinkoval v amatérských divadlech.
Po škole ho čekalo rozhodnutí - vrátit se k rodině do Ostravy, nebo zůstat v Praze. V hlavním městě měl spoustu kamarádů a tudíž mnoho možností, ale stesk po rodině byl silnější. Našel si své místečko v ostravském Divadle Petra Bezruče, ale po několika letech se přeci jenom vrátil do Prahy a přidal se k Činohernímu klubu. Než navždy zakotvil v centru všeho dění, seznámil se v Ostravě s baletkou Janou. Nedlouho po prvním rande se vzali, ale manželství rozhodila Janina neschopnost přivést do svazku potomka. Petr toužil po dětech víc než po čemkoliv jiném a tohle překousnout nedokázal. Rozvedli se.
Miláček českých divaček
Jeho prvním větším filmovým počinem byl snímek Údolí včel, kde si zahrál hlavní roli. To nastartovalo jeho kariéru a ve stejném roce se objevil v parodii na filmy Jamese Bonda Konec agenta W4C prostřednictvím psa pana Foustky, a filmu Hotel pro Cizince.
Obdivné se kromě jeho talentu staly především jeho oči. Petr byl velice pohledný mladík a fanynky dostával do kolen. Cesta do studia byla vždy velmi složitá, obdivovatelky na Petra číhaly i tam, kde to nejméně čekal. Říkalo se o něm, že má nějaké tajemství, proto je tak zamlklý a zádumčivý. Slečny to dovádělo k šílenství.
V roce 1970 se seznámil s věhlasným režisérem Jurajem Herzem a společně natočili film Petrolejové lampy, kde se Petr zahrál syfilitika Pavla Malinu. S filmem Morgiana zklamal všechny své fanynky – zamiloval se do Heleny.
Další nešťastné manželství
Helena byla mladá, krásná, vychovaná a pro Petra měla slabost. Trvalo krátce, než poblázněný Čepek poklekl na jedno koleno a požádal ji o ruku. Už za rok se jim narodila dcera Petra. Šťastné manželství bohužel netrvalo dlouho. Narůstající spory v rodině, Petrova agresivita a údajná nevěra z jeho strany rozvázala sňatek. Ačkoliv ta se nikdy nepotvrdila, cholerik to doopravdy byl.
Nejhůře to snášela jeho malá dcera, která byla při vyhrocených scénách, řevu a házení předmětů, a většinou za to mohla neskutečná prkotina. Svůj vnitřní vztek a temperamentní povahu částečně zkrotil. Pomohla mu v tom letuška Ivana, později jeho třetí a poslední žena. S ní měl dceru Kristýnku.
Faustovo prokletí
S přicházející normalizací se Petr přidal k množství demonstrujících lidí na Letenské pláni, podílel se na zrodu Občanského fóra, promlouval k lidem... chtěl být všude a dát najevo, že se komunisty ovládat nenechá. Za jeho nevraživost vůči režimu mohly četné spory, kdy mu sověti zakazovali různé role. Nastavené překážky vždy drze obešel.
V roce 1993 začal herec trpět nesnesitelnými bolestmi. Lékaři mu diagnostikovali rakovinu slinivky břišní, ten nejzlověstnější druh. V té době vzal roli Fausta ve Švankmajerově Lekci Faust. Tradovalo se, že je role prokletá a každého, kde se jí ujme, postihne neštěstí. Petr na to nevěřil, ale čím blíž byl dotočení, tím hůře se onemocnění projevovalo. Poslední scény zvládal se zaťatými zuby, při každé pauze si musel odpočinout a vzít něco na bolest.
Zemřel 20. září o rok později. Za svou roli Fausta získal České Lva in memorian.