První dětské vozítko zkonstruoval a vymyslel anglický architekt William Kent v roce 1733. Tehdy dostal úkol sestrojit pro vévodu z Devonshire kočárek jako hračku pro jeho děti. William tedy napodobil klasický kočár tažený koňmi. Na malý pletený košík ve tvaru skořápky se zatočenou špičkou připevnil kolečka, vybavil je pérováním a za košík zapřáhnul poníka, kozu či psa. Kočárek bohatě nazdobil, aby se dětem líbil. Přidal do něj sametové sedadlo, červený hedvábný vrchlík a postroj. Tento prototyp úplně prvního vozítka se zalíbil hlavně lidem z bohatších vrstev, kteří si jej mohli finančně dovolit. Tehdy byl Williamův vynález považován za luxusní předmět a symbol bohatství. Většina lidí své dítě nosila uvázané na sobě, nebo jej nechávala doma.

Dalšího vylepšení se kočárek dočkal až o více než století později. Kolem roku 1870 se ke kočárku přidala dnes již nezbytná věc, a to madlo pro tlačení. Tento nápad dostal Američan Charles Burton. Kromě toho vymyslel tříkolovou a posléze i čtyřkolovou variantu kočárku. Jeho vozítko bylo oproti původní hračce velice strohé. I přesto bylo stále považováno za luxusní věc, kterou si nižší vrstvy nemohly dovolit.

O něco později, roku 1889 dostal na dětský kočárek patent Jesse Armor Crandall. Syn výrobce hraček Benjamina Potter Crandalla ho doplnil o brzdu, systém skládání a slunečníky. Takto vylepšené vozítko se zalíbilo samotné královně Viktorii, která si zakoupila hned tři kusy. Po jejím vzoru si ho lidé začali více kupovat a tím se rozjela masivní výroba, hlavně v Německu. Na jejich výrobu vznikaly mnohé manufaktury v oblasti Zeitz, kde bylo nakonec umístěno centrum evropské výroby dětských kočárků. Ke konci 19. století byl kočárek dostupný pro většinu ekonomických tříd.

Dalším vylepšením kočárku bylo oboustranná rukojeť. Navrhl ji roku 1889 William Richardson, který si svůj nápad nechal patentovat. Dítě tak mohlo sedět buď čelem k rodičům, nebo k okolnímu prostředí. Původně se podle Richardsonova návrhu mohl košík s dítětem otáčet ve všech směrech, posléze svůj návrh přehodnotil a namontoval na kočárek zarážku, která umožňovala otáčení pouze o 180 stupňů. Zajistil tak velice jednoduché přehazování madla, což udělalo vozítko u veřejnosti ještě oblíbenějším. Navíc také přidal pružinové zavěšení.

V roce 1896 nabízely firmy na 100 různých modelů kočárků. Z Evropy se brzy začaly distribuovat do celého světa. Přesto se však k některým chudším rodinám dostal kočárek až po konci druhé světové války.

K dalšímu vývoji došlo v 60. letech 20. století, kdy se na vozítko přidal skládací hliníkový rám. Vznik tak „deštníkový“ kočárek. Tyto hliníkové kočárky položily základy pro moderní dětské kočárky, jak je známe dnes. Po druhé světové válce se začal klást větší důraz na bezpečí. Začala se hojně využívat umělá hmota a bakelit. Kočárky se díky tomu odlehčily a dalo se s nimi snáze manipulovat. V 70. letech minulého století se vývojáři vrátili k verzi kočárku s velkými koly a přidali odnímatelnou korbičku.